上世紀90年代，中國主力火箭——長三甲系列運載火箭采用的新型大推力氫氧發動機曾遇到大噴管焊接難題。難點之一是夾層噴管的全部焊縫長度近900米，噴管管壁僅為0.33毫米，焊槍多停留0.1秒就有可能把管子燒穿或者焊漏。當時，焊接技師高鳳林憑借自己的技術和經驗，用了一個多月，完成了大噴管的手工焊接?；鸺l動機是火箭最重要的組部件，有火箭“心臟”之稱。噴管位于火箭發動機推力室中，負責將推進劑燃燒產生的高溫、高壓燃氣的熱能轉化為動能，它直接影響發動機的比沖性能。近年來，商業航天加速發展，低成本低、短周期、可批量化生產逐漸成為追求方向。人工焊接耗時數月的生產周期，及對專家技師的高度依賴，并不適應市場對于量

焊接機器人概念：焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業機器人，它主要包括機器人和焊接設備兩部分。其中，機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成；而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源（包括其控制系統）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機器人，還應配有傳感系統，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。點焊機器人的特點：由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以點焊機器人的變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對于容量較大的變壓器，工業上已經開始采用逆變技術把50Hz工頻交流變為600～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以

激光焊接機器人的編程技巧：選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。優化焊接參數，為了獲得上佳的焊接參數，制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。采用合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。同時，要不斷調整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結積累經驗。及時插入清槍程序，編寫一定